А у нас пополнение. Ня!

Комментарии: 9
_Sirion
Отличный ковёр.
Mirage_LoI
И вправду... Хороший ковёр...
После того, как его прибили к полу, он даже драться перестал.
solian
неужели на двухколесной машине есть какая-то система стабилизации?!
шучу) расскажи в двух словах, что там происходит-то! сам неособо люблю это дело, зато всегда относился с уважением к людям, мастерящим всякие штучки! был один профессор, он, условно говоря, на коленке сделал установку по наблюдениям каких-то неведомых эффектов типа эффекта зеемана)) гений короче, сумасшедший, правда, немного)))))
Mirage_LoI
solian...

Там всё довольно просто...

Платочка, которая находится между колёсами содержит акселерометр и гироскоп. Показания гироскопа интегрируются, и тем самым мы узнаём угол, под которым аппарат находится по отношению к горизонту. Привязка угла именно к горизонту осуществляется за счет комплексирования его с показаниями акселерометра.

Формула:
alpha(n+1) = gyro(n)*dt + (alpha_acc(n) - alpha(n)) * const
, где const довольно мала,
gyro - угловая скорость (показания гироскопа).
alpha_acc - угол рассчитанный по показаниям акселерометров.

Таким образом вычислен угол.

Дальше в дело вступает теория управления и всем известный ПИД регулятор.

Формула, по которой расчитывается напряжение, подаваемое на двигатели:

U = alpha * Kp + int_alpha * Ki + gyro * Kd

Соответственно, угол, его интеграл, и его производная в виде угловой скорости.

Итого, две формулы...
Остаётся только подобрать константы.
solian
я помню, ты писал про первое устройство. все классно, молодец!
Mirage_LoI
Поправка...


alpha(n+1) = alpha(n) + gyro(n)*dt + (alpha_acc(n) - alpha(n)) * const
Rechte
с камерой оч классный)))) Вы на Гике с ними были?
Mirage_LoI
а чего это?
Rechte
в конце января на ВДНХ проходила роботовыставка ГикПикник (http://vk.com/geekpicnic)
Хотя раз спрашиваешь, то наверное нет, но, думаю, тебе было бы интересно с такими машинками)))

Добавить комментарий

Имя:
Комментарий:
Текст
Вставка
Шрифт
размер
Введите пожалуйста число с картинки:
Незарегистрированные пользователи не могут видеть свои приватные комментарии.